Roskilde Pilgrimsforening blev stiftet den 31. januar 2005.
Initiativtager og første formand var Finn Buhl.
Den første større pilgrimsvandring i foreningens regi strakte sig over 25 kilometer i Roskilde-området, hvor der var besøg og andagter i ikke færre end otte kirker undervejs.
Vandringen blev afsluttet med en middag.
Siden er den opskrift på pilgrimsvandringer stort set fulgt, dog er antallet af andagter noget reduceret. Der er altid god stemning og tid til at tale sammen, mens man vandrer.
Roskilde Pilgrimsforening har hvert år arrangeret foredrag, blandt andet om hvordan man begår sig på Caminoen. Desuden er der en række faste vandringer; kyndelmissevandring, forårsvandring, Sankt Hans vandring, høstvandring og adventsvandring. Der er også tradition for en to-dages vandring om sommeren. Desuden arrangeres andre pilgrimsvandringer, som medlemmerne finder på. Vi har blandt andet vandret på Amager, i Hvidovre og fra Roskilde til Maribo.
Karin Førslev overtog formandsstafetten i 2016.